一、抚养权和探视权需要隔多久可以起诉
抚养权和探视权需要隔多久才可以起诉法律并没有规定。只要权利受损就可以起诉。
法律依据：《中华人民共和国民事诉讼法》 第一百一十九条，满足下列条件的可以提起诉讼：
（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
（二）有明确的被告；
（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；
（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
二、孩子抚养权未达成协议可以离婚吗
孩子抚养权未达成协议可以离婚，但是只能诉讼离婚。
法律依据：《民法典》(2021.01.01生效)
第一千零七十八条 婚姻登记机关查明双方确实是自愿离婚，并已经对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致的，予以登记，发给离婚证。
第一千零七十九条 夫妻一方要求离婚的，可以由有关组织进行调解或者直接向人民法院提起离婚诉讼。
人民法院审理离婚案件，应当进行调解;如果感情确已破裂，调解无效的，应当准予离婚。
有下列情形之一，调解无效的，应当准予离婚：
1.重婚或者与他人同居;
2.实施家庭暴力或者虐待、遗弃家庭成员;
3.有赌博、吸毒等恶习屡教不改;
4.因感情不和分居满二年;
5.其他导致夫妻感情破裂的情形。
三、离婚后可以要回抚养权吗
法律网提醒您，离婚后可以要回抚养权。
夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民法院判决变更。有下列情形之一的，人民法院应予支持：
1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2.与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3.8周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4.有其他正当理由需要变更的。
引用法条：
[1]《中华人民共和国民法典》第一千零七十八条
[2]《中华人民共和国民法典》第一千零七十九条
[3]《中华人民共和国民事诉讼法》第一百一十九条
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